一、伺服电机的结构

轴高，与伺服电机选型密切相关，涉及到机械法兰面的安装尺寸等；总长，与惯量有关，可通过伺服电机的外形来进行判断电机是低惯量还是高惯量。一般而言，细长的电机是低惯量电机，宽且短的是高惯量电机。（可将伺服电机看成质量分布均匀的圆柱体，转动惯量可以直接按照理论公式I = mr²，其中 m 是其质量，r 是质点和转轴的垂直距离，质量相同的情况下，圆柱越粗，惯量越大）

二、伺服电机的特点

1、紧凑，体积小（相较于同功率的三相异步电机）2、在很宽的速度范围内具有高连续扭矩或有效扭矩3、由于转子转动惯量低，动态响应水平高（T=Jω；T为输出扭矩；J为转动惯量；ω为角加速度；ω=T/J；J转动惯量越小，角加速度ω越大，动态响应越高。）4、适用于快速而j确的定位和同步任务（例如齿轮同步、凸轮同步）5、低转矩脉动（伺服电机的转子上的永磁铁贴片是使用表贴式的，那么无论贴的再紧密，还是会有间隙，官方人员通过调整角度进行了优化，将因间隙而导致在电机1FL6运行时产生的脉动降到z低；转矩脉动大的话，拖动负载，其稳定性就低。简单来说，就是抖动很大，而且也影响了速度的稳定性，电机能耗增加。）6、短时间内具有高过载能力，这意味着在很宽的速度范围内具有很高的z大扭矩（1FL6伺服电机可以支持大于额定扭矩300%的一个过载能力，转速方面：以3000r为例，从0到3000，只需6~10ms；也就是说如果让电机从静止到向前移动5圈，大概也就需要100ms。）7、高效率（伺服电机的效率通常可以达到95%以上。）8、免维护（与直流电机相比）

三、伺服电机与感应电机区别伺服电机使用的是三相同步电机，其特点是转子：没有三相异步电机中的鼠笼条；转子上有很多贴片，是永磁铁（钕铁硼）材料。伺服电机的转子本身自带磁场，而不像异步电机是靠感应电流产生的磁场。伺服电机转子的永磁铁有两种安装方式：1是表贴式，也就是图中样式，永磁铁是贴在表面的；表贴式：具有结构简单、制造成本较低、转动惯量小等优点；2是內嵌式，需要在转子上打孔，将永磁材料填充进去；内嵌式：如果转速够快，例如1wr/min甚至3wr/min，还是用内嵌式较好，转子冲片机械强度高、安装永磁体后转子不易变形等。

以常见的感应式电机三相异步电机为例，其转子是鼠笼式的；在给定子通入交流电，定子中就会产生旋转磁场，旋转磁场在旋转时会切割笼条，从而在笼条内部产生感应电流，感应电流会产生一个与定子磁场相吸的磁场；这样转子就会跟着之前的定子中的磁场进行转动，而伺服电机的转子自带磁场，因此运行起来伺服电机要比感应式三相异步电机效率更高。